si sabes previamente que tamaño va a tener el contenido que cargas, se lo puedes pasar por variable (asumiendo que utilizas algún lenguaje de programación tipo php,asp...)
Si lo que quieres es que lo haga "automáticamente" pues.. creo que no vas a poder.
De todos modos, no entiendo para que esa navegación que estás montando, ¿es un intento de incumplir todas las directrices de usabilidad/accesibilidad?
Edit:
Ahora que lo pienso, con php/asp/etc.. tendrías que recargar la página para cambiar el tamaño del iframe, así que este método no creo que lo quieras poner en práctica (si no, ¿a santo de qué un iframe?)
Para que no tengas ese problema deberias redimensionar con javascript.