.
ultraVNC, por ejemplo.
Pones servers en cada uno y desde donde quieras mirar, clientes. La única cosa es que con esto lo que haces es ponerte en el lugar del otro, no "sólo" verlo. Es poner el ordenador en remoto.
¿Para qué necesitas correr VNCŽs en modo server ó como servicio en cada equipo? aparte de malgastar recursos es un agujero de seguridad bastante tocho.
Prueba con Dameware, puedes ver con 2 clicŽs el listado de software instalado en cada equipo, desde el tuyo de manera transparente sin acaparar la sesión.
Saludos