Vamos a ver, nadie se está inventando nada para que la gravedad funcione.
Sobre la materia oscura. Ocurre que cuando observamos una galaxia y calculamos la masa que tiene llegamos a la conclusión que la gravedad producida por esa masa no debería ser suficiente como para que la galaxia se mantuviese unida. Por eso se cree, no, se sabe, que hay algún tipo de masa que crea la gravedad suficiente como para que la galaxía no se separe. Esta es la materia oscura, no podemos detectarla aun, pero podemos ver sus efectos en, por ejemplo, las lentes gravitatorias.
En cuanto a la energía oscura: la primera ecuación de Friedmann pone en contraste el efecto de la gravedad en el universo vs la expansión del mismo. Resulta que, sin tener en cuenta aún la energía oscura, no hay masa suficiente como para evitar que el universo siga expandiéndose. Ahora bien, cada lado de la ecuación describe una forma distinta del universo, por lo tanto tiene que haber algo más para que cuadren, esta es la constante cosmológica.
Otro argumento a favor de su existencia es que si medimos lo que tarda un fotón desde un punto determinado, del que sabemos la distancia, y vemos su corrimiento al rojo podemos determinar si el universo se está expandiendo más deprisa o más lentamente. Y básicamente el resultado es que el universo se está expandiendo más rápidamente de lo que estaba expandiéndose en el pasado.