1) Primero darte de alta en hacienda con el formulario 036 o 037 simplificado. Bastante sencillo, lo único un poco complicado es saber el epígrafe del iae que te pertenece pero eso lo puedes buscar por internet o llamar y preguntar.
2) Darte de alta en la seguridad social con el documento que te dan en hacienda. Esto también es bastante sencillo de rellenar. Esto es lo que te cobra la cuota de autónomos (unos 200€ dependiendo de la edad que tengas aunque ahora está eso de que los jóvenes pagan 60€ durante 6 meses o algo así pero no se si está instaurado)
3) Licencia de apertura, normalmente en el ayuntamiento pero depende un poco de la localidad
4) Ya tienes tu NIF/CIF para dárselo a los proveedores y que te facturen a precio empresa/autónomos.
5) Ya puedes vender, únicamente saber que tienes que declarar tanto el IVA como el IRPF(20% de ganancias) trimestralmente y luego declarar beneficios en la declaración de la renta.
Ayuda adicional: http://www.pedirvidalaboral.es/como-solicitar-la-baja-de-autonomo-por-internet/
En esa web, aunque está pensada para darse de baja, lo cierto es que te permite darte de alta de forma online para realizar los pasos 1) y 2). ¿Requisitos? tener un dnie con un lector para pc y tener bien configurados los certificados.
¿Requisitos para ser autónomo? Mayor de 18( o 16 con permiso de los padres), no tener deudas con la ss y poco más que yo sepa.
Si necesitas más información, pregunta.