Lo primero es dejar claro un punto: Un conjunto de movimientos, técnicas y formas se puede considerar o no arte marcial, pero no vale el "a medias" o un "es casi"; o es AAMM o no es AAMM.
El capoeira si es un arte marcial ya que reune todas las condiciones mínimas para considerarse así, simplemente, un conjunto de movimientos, técnicas y golpes expresados de una forma característica, y da igual que sea imitando a un perro o bailando la lambada.
Otra cosa muy distinta, es que pueda ser útil en la calle en una pelea real. Cada arte marcial puede dar más o menos capacidad técnica y táctica a una persona para enfrentarse a la calle. En mi opinion, que la capoeira sea útil en la calle depende de que maestro lo enseñe, aunque en mi opinión, puede ser tan eficaz como el tae-kwon-do o el kickboxing.
Ahora, como arte marcial, es bastante interesante, con giros y saltos muy espectaculares, donde se practica la agilidad, acrobacia y coordinación al 200%, y que perfectamente, puede competir en cuanto a espectacularidad con las acrobacias y ejercicios de Shaolin o similes de Wu-Shu.